人より多少オタクの大学2年生の岩谷 尚史は、図書館で偶然見つけた「四聖武器書」に目を通していると突然、盾の勇者として異世界に召喚された。
召喚したのは異世界のメルロマルクという国で、一緒にそれぞれ別世界の日本から
剣の勇者・天木 錬、槍の勇者・北村 元康、弓の勇者・川澄 樹も召喚されていた。
4人の勇者は世界の破滅を招く「波」という厄災を防ぎ、世界を守ることを命じられ、それぞれの伝説武器を鍛えるため旅に出ることになる。
旅に出るにあたって、供を連れていくことになるのだが…盾の勇者・尚文には供の仲間はマインという女騎士が1人。
しかし、マインの裏切りによって尚文は全財産を盗まれ、さらに婦女暴行の冤罪を着せられ、信頼・財産・名誉・勇者としての尊厳を失い、
絶望の中たった1人で旅に出る。
しかし、盾の勇者は盾以外の武器が持てず攻撃力が極めて低い…そんな折に現れた奴隷商人から攻撃役として亜人の少女・ラフタリアを買い、次の波への備えと生き残るため共に鍛錬の旅に出るのだった。